Věková hranice pro legální pohlavní styk je v České republice 15 let. Pohlavní styk s osobou mladší 15 let je trestným činem, za který hrozí trest odnětí svobody až na 8 let.
Znásilněním se rozumí čin, kdy pachatel dosahuje pohlavního styku s jinou osobou buď násilím, pohrůžkou násilí či pohrůžkou jiné těžké újmy (například poškození dobré pověsti oběti, jejího rodinného života či postavení v zaměstnání), anebo zneužitím její bezbrannosti.
Pohlavní stykem je jakýkoliv způsob ukájení pohlavního údu na těle jiné osoby. Pohlavní styk je široký pojem, který zahrnuje širokou škálu činností, jako např. soulož, orální pohlavní styk či event. jiné způsoby srovnatelného použití předmětů sloužících jako náhražky mužských či ženských pohlavních orgánů.
O znásilnění půjde i tehdy, pokud oběť sice s pohlavním stykem původně souhlasila, avšak následně změnila názor (například odmítla určitou sexuální praktiku) a pachatel ji k pokračování pohlavního styku donutil.
Stav bezbrannosti je takový stav, v němž oběť nemůže klást odpor, popřípadě vzhledem k okolnostem vůbec není schopna projevit svou vůli, pokud jde o pohlavní styk s pachatelem. Tento stav může být způsoben opilostí, drogovým opojením, spoutáním, vysokou horečkou, hlubokým spánkem, duševní chorobou aj.
Podstatou donucení je překonání nebo zamezení vážně míněného odporu oběti, respektive jejího nesouhlasu s pohlavním stykem. Není podstatné, jestli oběť kladla aktivní odpor (za použití fyzické síly), anebo zda od kladení odporu upustila (od samého počátku, anebo až v průběhu útoku) pro zjevnou beznadějnost (například kvůli jednoznačné fyzické převaze útočníka či kvůli zbrani, jejímž použitím pachatel hrozí), důvodný strach či kvůli svému vyčerpání; postačuje, pokud pachateli musela být zjevná nevole této osoby s jeho jednáním.
Ten, kdo donutí jiného proti jeho vůli k sebeukájení, obnažování je odpovědný z trestného činu sexuálního nátlaku. Pod tento trestný čin patří také jednání označované jako tzv. sexuální harašení.
Vyšší trest za spáchání sexuálního nátlaku čeká toho, kdo zneužije závislosti jiného (např. zaměstnavatel a zaměstnanec) nebo zneužije důvěryhodnosti a vlivu vyplývajícího z jeho postavení (např. církevní hodnostář a věřící).
Trestný čin soulože mezi příbuznými je dokonán provedením soulože mezi osobami příbuznými v přímé linii (například mezi otcem a dcerou, dědem a vnučkou atd.), anebo mezi sourozenci, tj. mezi bratrem a sestrou. Musí jít o příbuzenství pokrevní, nikoli osvojené.
Některé oběti trestných činů v sexuální oblasti jsou považovány dle zákona o obětech trestných činů za zvlášť zranitelné. Jde o děti, hendikepované osoby a další osoby, u kterých je zvýšené nebezpečí způsobení druhotné újmy zejména s ohledem na jejich věk, pohlaví, rasu, národnost, sexuální orientaci, náboženské vyznání, zdravotní stav, rozumovou vyspělost, schopnost vyjadřovat se, životní situaci, v níž se nachází, nebo s ohledem na vztah k osobě podezřelé ze spáchání trestného činu nebo závislosti na ní.